Početkom savremenog železničkog saobraćaja danas se smatra uvođenje parne lokomotive, nmeđutim železnički saobraćaj javlja se znatno ranije. Železnički saobraćaj javlja se još 1550-ih godina u Nemačkoj. Prve šine bile su od drveta, a vagone su vukli konji. Početkom 18. st drvene šine su zamenjene gvožđem. Krajem 18 . veka engleski inžinjer William Jessop dizajnirao je šine po kojima su se vozili vagoni sa točkovima sa obrtnim postoljima . Presudni izum za napredak železnice, tako da pojavu železnice kakvu danas poznajemo bio je izum parne mašine Jmaesa Watta. Prvu parnu lokomotivu konstruisao je Richard Trevithick. Njegova lokomotiva bila je teška 5 T, a mogla je povući teret težine 20 T brzinom 5 milja/sat. Lokomotiva je puštena u saobraćaj 13.02.1804 godine, a korišćena je u rudniku gvožđa u Walesu. Njegova železnica pokazala se nezadovoljavajućom jer je bila preteška tako što je uzrokovala pucanje šina i iskakanje pa je projekat doživio finansijski neuspeh.
1813. god. William Hedkey izgradio je lokomotivu sa četiri točka što se pokazalo prevelkim opterećenjem tako da je 1815. god. izgradio lokomotivu sa 8 točka. 1821. god. George Stephenson uspeo je uveriti rukovodeće ljude u rudnicima u Darlingtonu da bi se korišćenjem parne lokomotive za prevoz vagona moglo u jednom putovanju prevesti 50 puta više uglja. On je uveo u upotrebu klipove i cilindre tako da su točkovi sa obrtnim postoljima omogućavali da ne iskaču iz šina što je do tada bio čest slučaj. Prva javna železnica na svetu puštena je u saobraćaj 27.9.1825 između Stocktona i Dralingtona. Pri tome je George Stephenson bio zadužen za izgradnju železničke pruge, a njegov sin Robert za konstrukciju lokomotive nazvane „Locomotion“. Težina lokomotive iznosila je 8 T, a mogla je prevesti 50T tereta brzinom 5 milja/sat. 1829. god. izgrađena je pruga Liverpool – Manchester te je raspisano nadmetanje od 500 funti za izgradnju lokomotive koja bi mogla saobraćati brzinom većom od 10 mph I vući teret dvostruko teži od svoje težine. Nadmetalo se ukupno šest lokomotiva a pobedila je lokomotive Georgea i Roberta Stephensona „Rocket“ prosečne brzine 13,8 milje/sat te maksimalne brzine 24 milje/sat, a mogla je povući težinu od 12,5 T. Nakon toga započinje naglo širenje upotrebe lokomotive.

Međutim prelaz između vagona koje su vukli konji i onih koje su vukle parne lokomotive bio je postepen tako da se sve do 1835. godine često događalo da su u slučaju kvara ili preopterećenosti lokomotive zamenjivane konjima.
Iako je razvoj savremene železnice započeo u Velikoj Britaniji razvoj je vrlo brzo počeo i u drugim zemljama Europe I u SAD-u. Prva železnička pruga u SAD-u kojom su saobraćali vozovi na parni pogon izgrađena je 1827. god. između Baltimorea i Ohia. U SAD-u se javljaju i prvi vlakovi na električni pogon. 1888. godine Granville T. Woods izumio je nadzemne kablove za prenos struje koji su doveli do razvoja električne lokomotive. Prva električna lokomotiva puštena je u saobraćaj 1892. godine na Coney Islandu. Do kraja II. sv. rata u gotovo svim savremenim državama uvedene su dizel i električne lokomotive.
Osnovni princip funkcionisanja železničkog saobraćaja je svuda isti: prijevoz roba i putniika posebno uređenim putevima (šinama). Međutim širina šina je različita u različitim državama a isto tako i napajanje. U početku su električne lokomotive koristile jednosmernu struju relativno niskog napona. Danas se koristi napon od 1500 i 3000 V. Drugi način napajanje je korišćenje naizmenične struje. Napajanje naizmeničnom strujom je prvi put korišćeno u Mađarskoj 1930-ih godina, a u široj upotrebi je tek od 1950-ih. U početku su različite vrste napajanja predstavljali prepreku u odvijanju saobraćaja budući da je bilo potrebno menjati lokomotive na posebno opremljenim terminalima. Međutim danas se koriste višesistemske lokomotive koje mogu menjati vrstu napajanja. Najčešće se koriste lokomotive sa 4 vrste napajanja.
Specifičnost železničkog saobraćaja je da se odvija po posebno izgrađenim putevima - kolosecima. Širina koloseka se s vremenom menjala. Gotovo 60% železničkih mreža danas koristi tzv. standardne ili internacionalne koloseke širine 1435 mm (4 stope i 8,5 incha). Tu širini uveo je još George Stephenson na prvoj pruzi između Darlingtona i Stocktona, a 1846. godine Britanski Parlament je doneo Zakon o kolosecima (Gauge Act) kojim je određeno da sve pruge moraju imati koloseke te širine. Međutim nisu sve države usvojile tu meru kao standardnu. Od početka izgradnje pruga, u Rusiji se koristila širina koloseka od 1524 mm (5 stopa). Istu širinu koloseka imaju i nekadašnje Sovjetske Republike, a danas samostalne države Ukrajina, Bjelorusija, Letonija, Estonija i Litva. Španjolska i Portugal takođe koriste tzv. Širokošinske koloseke širine 5 stopa i 5,5 incha. Službena standardna širina koloseka u Portugalu iznosi 1665 mm, a u Španjolskoj 1674 mm. Irska i Sjeverna Irska koriste kolosjeke širine 5 stopa i 3 incha ili 1600 mm.
Različita širina koloseka predstavlja problem u povezivanju. Kako bi se taj problem rešio uvedeni su tzv. dvojni koloseci. Povezivanjem saobraćajnih mreža unutar Europe za očekivati je daljnja standardizacija širina koloseka. Tako danas nove linije velikih brizina u Španjolskoj koriste standardnu širinu kolosjeka od 1435 mm. Danas se u okviru Evropske unije ulažu značajna sredstva u standardizaciju ne samo širine koloseka već i sredstva signalizacije i napajanja u cilju povećanja brzine saobraćaja I sigurnost.
Železnica je imala ključnu ulogu u razvoju ekonomija pojedinih zemalja pa ne čudi da je većina odluka donosena u skladu s potrebama države. U mnogim državama takva je situacija zadržana do danas.
Posljednjih 30-ak godina železnički saobraćaj beleži pad u prevozu putnika i roba. 1970. godine železnicom je prevezeno 21% tereta i 10,2% putnika, a 2000. godine taj udeo iznosio je svega 8,1% tereta i 6,3% putnika.